ÖZET

Bu çalısmada sürü zekası, karınca kolonisi optimizasyonu ve Ant System algoritması hakkında bilgiler verilmis, gezgin satıcı probleminin (Traveling Salesman Problem) (TSP) karınca sistemi algoritması ile çözümünü içeren Java uygulaması gelistirilmistir. Internet üzerinden erisilen bu program ile kullanıcılar sisteme degisik sayıda sehirler ekleyebilmektedir. Bu sayede sistemin büyüklügünü ve verilerini degistirebilmeleri saglanmıstır. Ayrıca kullanıcılar sistemde kritik görevler alan parametrelerin degerlerini etkilesimli olarak degistirmekle bu parametrelerin etkilerini kolaylıkla görebilmektedirler. Bununla birlikte çözümün adımları grafiksel olarak da gösterilmektedir. Bunlar sayesinde, bu uygulama ile farklı problem boyutları için görsel olarak problemin çözümleri bulunmakta ve algoritmanın çalısma prensipleri etkilesimli olarak kullanıcılara sunulmaktadır.

1. Giriş

Klasik YZ iki önemli karakteristiğe sahiptir: çıkarım yaparak hiyerarşi yapısını gösterebilme ve dünya hakkındaki güçlü bilgiyi yani açık, sembolik, temsili iddiaları kullanabilme. YZ' nın bugüne kadar robotlar üzerindeki etkisi bilgi ve bilgi gösteriminin zekanın merkezi olduğu yolundaydı. Bu belki de YZ' nın daha önceleri insan seviyesinde zekayla meşgul olmasındandır. Daha düşük hayat türleri pek ilgi çekici bulunmamıştır.

1980'lerin ortalarına kadar Al dünyasında genel görüş özerk-hareketli bir robota ait kontrol sisteminin üç işlevsel bölümden oluşması gerektiği idi:

• Hissetme sistemi
• Planlama sistemi
• Uygulama sistemi

ÖZET

Mayın karşı operasyonlarında kullanılmak üzere uzaktan kumandalı, yarı otonom bir mayın tarama robotu tasarımında çözüm bekleyen ana sorunlara değinilerek, çözüm yolları önerilmiştir. Robot planlama yapısı, merkezi karar mekanizması ile her alt birimin kendi işini bağımsız yapabileceği bir sistem üzerine oturtulmuştur. Her alt birim akıllı bir işlemciye sahiptir.

1. Giriş

Bir agent kendisine verilen bir görev ortamında çalışır.

Görev agent in başarmaya çalıştığı amaç.
Ortam agent tarafından yaşama ortamı olarak kullanılan dünyanın bir kısmı yada bir hesaplama sistemi.

Bir agent üç ana bileşenden oluşur:

1. Giriş

Önceleri yapay zekanın bir alt dalı olan bilgisayar görüsü (Computer Vision) bu gün akademik anlamda kendi çizgisinde ilerlemektedir. 1960'larda bir lisans öğrencisinin ödevi olabilecek, "bilgisayarlar nasıl görür ve tanımlar " sorusu bu gün başlı başına bir bilim dalı oluşturmuştur.

1. Aracıların Tanımı

Aracılar, içinde bulundukları çevrede tasarım amaçlarına erişmek için kendi başlarına eyleme geçebilen hallendirilmiş bilgisayar sistemlerdir (Jennings ve diğerleri, 1998). 'Hallendirilmiş' deyimi ajanın çevresinden çeşitli uyarılar aldığını ve çevresini eylemleriyle değiştirme yeteneğinin olduğu anlamına gelmektedir. Kendi başına (otonom ) davranış aracının insan yardımı olmadan hareket edebilme yeteneğidir. Hallendirilmiş, kendi başlarına çalışan bilgisayar sistemleri yeni bir buluş değildir. Bu sistemler termostat kadar basit, nükleer reaktör kontrol sistemleri kadar karmaşık olabilir.

Biyometrik sistemler, en basit tanımıyla kişileri fiziksel özelliklerine bakarak tespit edebilen bilgisayar destekli kimlik tanıma sistemleridir. Henüz 20 yıllık geçmişi olan bu teknoloji sayesinde gizlilik gerektiren işlemler bir insanın kontrolüne gerek olmadan ve herhangi bir sahtekarlığa ya da hataya meydan vermeden gerçekleştirilebilmektedir, çünkü kimlik tespiti yapılırken gözönüne alınan fiziksel karakteristikler her bir bireyde farklı özellikler taşımaktadır. Biyometrik sistemler ile ilgili araştırmalar büyük bir hızla sürmektedir. Henüz çok yaygın olmayan bu sistemlerin yakın gelecekte hayatın birçok alanına girmesine kesin gözüyle bakılmaktadır. En yaygın olarak bilinen yöntemler arasında parmak izi tanıma, el geometrisi tanıma, iris/retina analizi, yüz tanıma, ses analizi, imza analizi bulunmaktadır. Hizmet vereceği sektöre göre bu yöntemlerin birbirlerine karşı avantaj ve dezavantajları vardır. Hangi yöntemin en uygun yöntem olduğu, fiyat, hata oranı, ortama duyarlılık, kullanım kolaylığı gibi birden fazla faktörün değerlendirilmesiyle belirlenir. Öte yandan aralıksız süren araştırmalar sonucunda bu yöntemler her geçen gün gelişen teknolojiye paralel olarak biraz daha optimize edilmekte ve maliyetleri de düşmektedir. Bundan dolayı biyometrik güvenlik sistemlerinin sadece birkaç sene içinde günlük hayatta geniş kullanım alanı bulması beklenmektedir.

1. Devre Açıklaması

Çizgi takip eden araba projesinde ihtiyaç duyulan hususlar şunlardır:

1) Zeminde takip edilecek çizgiyi okuyabilecek devre
2) Gün ışığından etkileşimini en aza indirgenmesi
3) Motorlara kumanda edecek devre
4) Çizgi dışına çıkıldığında tekrar çizgiyi bulması

1. Giriş

Hayatı daha kolay yaşamak amacıyla çevresindeki nesnelerden yararlanan insanlık, şimdilerde adına robot dediği makinelerle üretimini, yaşantısını oldukça kolaylaştırmış durumda. Teknoloji ile birlikte gelişen robot sektörü kesinlikle gelecekte insanlığın kendisini soyutlayamayacağı bir birikim olacağını ispatlamıştır. Hayatımızın vazgeçilmezleri arasına girecek/alacağımız bu kavramın anlaşılması şüphesiz çok önemli. Biz mi onları kullanacağız onlar mı bizi gibi felsefi tartışmalara girmeyen sadece temel konulara ait bu çalışmada 2. Bölümde robotun doğumu, tanımı, robotu neyin robot yaptığı, otomasyon kavramı, robotların sınıflandırılma çeşitleri ve birkaç robot örneği anlatılmıştır. 3. Bölümde ise kontrol kavramı,robot kontrolleri ve kontrol çeşitleri sunulmuştur. Robotların çevreyle etkileşimini sağlayan sensörler ve algılama kavramı ise 4. Bölümde anlatılmıştır. 5. Bölümde hareket mekanizmaları ve servo motorların çalışma prensipleri sunulmuştur. 6. bölümde bir örnek robot tasarımıyla anlatılanlar somutlaştırılmış ve son bölümde çalışma özetlenmiştir.