Giriş

Bilgisayar ve Video Oyunları pazarı son yıllarda giderek ivmelenen bir gelişme göstermeye başlamıştır. Bunun temel nedenlerinden birisi gelişmiş oyunların artık sadece belirli oyun salonlarından çıkıp masaüstü sistemlerin ve kullanılan özelleşmiş grafik hızlandırıcıları ile hemen her alanda karşımıza çıkmaya başlamasıdır. Hemen her yıl ikiye katlanan işlemci ve grafik işleyici yongaların hızı oyun konusundaki rekabeti körüklemiştir. Özellikle son yıllarda yeni pazarlar arayışına giren dev şirketlerin oyun programlama ve özelleşmiş oyun konsolu tasarımına ağırlık vermeleri de pazardaki rekabetin ve potansiyelin açık bir göstergesidir.

Robot sistemlerde, görevin yerine getirilmesi için final aşaması, robotun kontrolü ve programlanmasıdır. Kontrol ve programlama teknikleri, robot sistemin yapacağı İşin karmaşıklığına göre seçilir. Robot sistem sürücülerinin kumandasından ve mekanik alt sistemlerin sürtünmesinden oluşan aşınmalardan doğabilecek konum hatalarının kabul edilebilir hata sınırları içerisinde tutulması için, elektronik ya da elektro-mekanik denetimci (controller) devreler kullanılması gerekir.

Yapılması istenilen göreve en uygun olan robot kol biçimi tercih edildikten sonra, hareketi tamamlayıcı bir bilek ve işin türüne uygun uç elemanın robot sistem üzerine yerleştirilmesi gerekir. Bilek ve uç elemanlar bağlı oldukları robot kolla uyumlu şekilde çalışarak, amaçlanan hareketin yapılmasında kola yardımcı olacak şekilde düşünülür. Robot sistem tasarımı yapılırken, sadece kol mekanizması üzerinde çalışılmaz. Tasarlanan kol meka-n i zm a s ıy la birlikte çalışacak olan bilek ve uç elemanlar da robot sistem tasarımının bütünlüğü ya da orijinalliğini etkiler. Robot sistemler için bilek ve uç eleman tasarımı zorluğu, bilek hareketlerinin karmaşıklığı ya da iş parçasının yüzey durumunun etkisinde değişebilir. Bu elemanların çalışma yerleri, ortam şartlarına bağlı olarak özel olarak tasarlanmaları gerekir.

Yapay sinir ağları, "biyolojik sinir sisteminde olduğu gibi, gerçek yaşam nesneleriyle etkileşmeyi amaçlayan basit elemanların ve onların hiyerarşik düzenlemelerinin paralel, içice bağlantılı ağları" olarak tanımlanabilir (Kohonen 1987). Şekil 1'de görüldüğü gibi, genel sinir ağı modeli, işlem elemanları ile karakterize edilir. Bir işlem elemanı, beş elemandan oluşur. Bunlar;

a) Bilgiyi işlem elemanına getiren girdiler: Bilgi, diğer işlem elemanları veya ağ dışı kaynaklardan sağlanır. Bazen, işlem elemanları, kendi kendine bilgi verebilir.

Tüm elektronik hobi okurlarina merhaba. Geçen ay paralel port üzerinden DC motor kontrolünü anlatacagimi söylemistim. Fakat ondan önce Sayisal/Analog veri dönüsütürücülerine deginmek gerektigini farkettim. En azindan bir DC motor hiz kontrol devresi yapabilmemiz için, böyle bir dönüsüme ihtiyacimiz olacaktir. Bu ay analog sinyalleri sayisal veriye dönüstürmekten bahsedecegiz ve robotlarin etrafindaki cisimleri algilamasini saglayacak basit bir robot gözü uygulamamiz olacak.